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複数のセンサーから得られた情報を並列的・相補的に組み合わせた出力を得ることを複合的処理という。
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なお、油の動粘度は温度によって大きく変化する。温度が50℃から70℃上昇すると、動粘度が10分の1になることもある。
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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。
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