エッチ絵文字恋する - エッチ絵文字

エッチ絵文字恋する

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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2軸が交差するもので、かさ歯車（ベベルギヤ）などが該当する。

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針軸受 (needle roller bearing) は非常に細長い円柱を転動体として使う。転動体の先端は細くなっていることが多く、それによって転動体を保持する。あるいは先端を丸くして、軸そのものか同様な配置によって保持する場合もある。転動体が細いため、軸受の外径は内径より若干大きいだけで、他の軸受けよりも薄い。しかし転動体の直径が小さいと軌道輪と接した部分が鋭く曲がるため、軸受の疲労は比較的早い。

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